Музей московских стрельцов «Стрелецкие палаты» расположен в здании Палат Титовых, памятнике архитектуры XVII–XVIII веков в Лаврушинском переулке, во дворе Дома писателей — напротив знаменитой Третьяковской галереи. Селиться в Лаврушинском переулке в Кадашевской слободе москвичи начали не позже XVI века.
Мультимедийные экспозиции музея «Московские стрельцы» и «Служилые люди государства Московского» рассказывают историю первого регулярного войска Руси и развития отечественных вооруженных сил в XVII веке. В экспозициях представлены предметы вооружения, редкие архивные документы, масштабные инсталляции и макеты, реконструкции обмундирования, дополненные художественными росписями.